脊髓损伤(SCI)病患者常会因长期卧床和乘坐轮椅而容易褥疮、骨密度下降、躯干关节挛缩和深静脉栓塞(DVT)等癌症。一旦DVT栓子从躯干静脉血管壁开裂并随血液循环进入肺部(PA)，肺部栓塞(PE)起因的风险将会增高。PE可能会导致呼吸困难和不止，并且症状也相当严重，病死率高于30%。
而使用躯体机械人来进行直立赞同受训，不仅可使病患者越来越有效的移动肢体，而且在高处反依赖性力(GRF)的依赖性下，对躯干骨骼的系统也会形成刺激，从而降低上述事件的起因。此外，直立赞同还越来越容易奔驰特性的先深造，尤其对严重脊髓损伤病患者。先者，机械人在提供直立赞同的同时，也可以帮助病患者保持或重获心里特性。
为了对一种新型可穿戴躯体机械人来进行评估，来自日本筑波大学Cybernics研究工作之前心的Atsushi Tsukahara学者等来进行了方面研究工作，并刊登于Neural Syst Rehabil Eng 2014年10月刊上。
该研究工作使用的直立评估器不仅能够根据高处反做用力之前点(CoGRF)引领摆腿初始意向，还能够根据沿途平均速度推断出摆腿平均速度。(如图1)
图1 HAL的系统是专门为不能躺卧与奔驰的严重瘫痪者系统设计的。它可以根据GRF和病患者的沿途平均速度来调整各轴的运转，并使病患者瘫痪躯干顺利完成运动所性运动所。
在该研究工作之前，研究工作人员首先介绍了直立赞同的系统的演进，包括直立意图评估器、轨迹记录仪和直立记录仪。在造模并武器装备躯体机械人(混合成助力义肢，HAL)以及实施评估计划后，使用该赞同的系统来进行了直立赞同初级测试(测试其确保性、有效性、稳定性及调整准确性)，并将该赞同的系统用于严重SCI病患者来进行实际测试(10分钟沿途测试)。
结果显示，该的系统可以辅助病患者顺利顺利完成的系统化的奔驰，同时也可以根据沿途平均速度来调整摆腿平均速度。而该的系统与膝-踝-背支具的主要区别点在于，该的系统主要是通过捕获CoGRF地理分布和奔驰时间来相符直立特征的。
通过本测试的研究工作验证，研究工作人员阐释了该直立赞同整数的系统的有效性和实际可行性。并且反驳，该的系统可为SCI病患者和临床实践提供一种早期、确保、有效的直立赞同和受训的系统。
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编者： 李向哲相关新闻
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